CS機(jī)器人RS485通訊

2024-10-15

1. 控制柜485

艾利特機(jī)器人CS系列支持RS485通訊，用戶(hù)可以通過(guò)將 RS485 設(shè)備連接到圖 1-1 中所示的連接器來(lái)從控制柜執(zhí)行串行通信。為了能在控制柜中設(shè)置 RS485 連接器，必須拆掉串口連接器，并將 RS485 線焊接到黑色連接器背面的金屬觸點(diǎn)，如圖 1-2 所示。黑色塑料裝置的正反面分別標(biāo)有 PIN“1 3 5”和“2 4 6”。PIN3 應(yīng)焊接到 RS485B，PIN4 應(yīng)焊接到 RS485A。該接口支持的最大波特率為 500Kbps。

2. 工具IO485

艾利特機(jī)器人同樣支持末端工具485通訊，當(dāng)需要使用末端 RS485 接口與執(zhí)行器通信時(shí)，需要在示教器工具 IO 界面下進(jìn)行配置，具體配置路徑為：“工具模擬 IO>工具模式”，選擇 USART 模式，并根據(jù)執(zhí)行器實(shí)際參數(shù)配置波特率等參數(shù)。從在機(jī)器人控制器上寫(xiě)入發(fā)送數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)在 RS485 上開(kāi)始發(fā)送，延遲范圍為 2ms 到 4ms。從在 RS485 上開(kāi)始接收數(shù)據(jù)到機(jī)器人控制器收到數(shù)據(jù)并開(kāi)始處理，延遲范圍為 2ms 到 4ms。本篇文章介紹控制柜實(shí)現(xiàn)485通訊方式，工具端485查詢(xún)腳本手冊(cè)。

3. 腳本指令

3.1 控制柜RS-485 配置

serial_config(enable, baud, parity_bit, stop_bit, size, modbus_rtu, port="/dev/ttymxc0")

功能：該指令用于打開(kāi)或關(guān)閉機(jī)器人控制柜 RS-485 通信功能，并對(duì)其進(jìn)行配置。

參數(shù)： enable：串口通信的使能狀態(tài)，boolean 型數(shù)據(jù)；

baud：波特率，integer 型數(shù)據(jù)：2400、4800、9600、19200、38400、57600、115200、230400、 460800、921600、500000；

parity_bit：串口奇偶校驗(yàn)，integer 型數(shù)據(jù)：0（不校驗(yàn)）、1（奇校驗(yàn)）、2（偶校校驗(yàn)）；

stop_bit：串口停止位，integer 型數(shù)據(jù)：1、2；

size：串口的位寬。不指定時(shí)，使用默認(rèn)參數(shù) 8，integer 型數(shù)據(jù)：7 或 8（可選參數(shù)）。若為 MODBUSRTU 模式，則必須為 8；

modbus_rtu：是否啟用 modbus-rtu 模式，指定為 True 時(shí)為 Modbus-rtu 模式，指定為 False 時(shí)為 RS485 模式，不指定時(shí)使用默認(rèn)參數(shù) False，boolean 類(lèi)型數(shù)據(jù)；

port ：串口的端口名，目前僅支持 :”/dev/ttymxc0” 。不指定名稱(chēng)時(shí) ，使用默認(rèn)名稱(chēng) “/dev/ttymxc0”，string 型數(shù)據(jù)（可選參數(shù)）。

返回值：如果配置成功，返回 True，如果配置失敗，返回 False，boolean 型數(shù)據(jù) 。

3.2 寫(xiě)入控制柜 RS-485 通信數(shù)據(jù)

serial_write(data, port="/dev/ttymxc0")

功能：該指令用于機(jī)器人控制柜 RS-485 發(fā)送數(shù)據(jù)。

參數(shù)： data：待發(fā)送的數(shù)據(jù)，string 型數(shù)據(jù)、integer 型數(shù)據(jù)、整數(shù) list 型數(shù)據(jù)、bytes 型數(shù)據(jù)或 bytearray 型數(shù)據(jù)，若為 integer 或整數(shù) list 型數(shù)據(jù)，會(huì)寫(xiě)入一個(gè)或多個(gè)整數(shù)數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)值若超過(guò) [0-255] 范圍，會(huì)自動(dòng)按照內(nèi)存類(lèi)型轉(zhuǎn)換或內(nèi)存截?cái)?/span>的方式強(qiáng)制轉(zhuǎn)換至范圍內(nèi)。

port：串口的端口名，目前僅支持:”/dev/ttymxc0”。不指定名稱(chēng)時(shí)，使用默認(rèn)名稱(chēng)“/dev/ttymxc0”， string（可選參數(shù)）。

返回值：如果發(fā)送成功，返回 True，如果發(fā)送失敗，返回 False，boolean 型數(shù)據(jù)。

3.3 讀取控制柜 RS-485 通信數(shù)據(jù)

serial_read(len,is_number=True,time_out=0.1,port="/dev/ttymxc0")

功能：該指令用于讀取機(jī)器人控制柜 RS-485 通信的數(shù)據(jù)。

參數(shù)： len：要讀取的字節(jié)數(shù)，注意假設(shè)要讀取的字節(jié)數(shù)為 5，但實(shí)際只接收到 2 字節(jié)數(shù)據(jù)，最后讀出的長(zhǎng)度為 2 字節(jié)；

is_number：是否按照整數(shù)格式返回字節(jié)數(shù)據(jù)。若不指定，使用默認(rèn)參數(shù) True，boolean 型數(shù)據(jù) （可選參數(shù)）；

time_out：超時(shí)時(shí)間，單位：秒，若小于等于 0，則等待超時(shí)時(shí)間為無(wú)限長(zhǎng)，不指定時(shí)，使用默認(rèn)值 0.1，float 型數(shù)據(jù)（可選參數(shù)）；

port ：串口的端口名，目前僅支持 :”/dev/ttymxc0” 。不指定名稱(chēng) 時(shí) ，使用默認(rèn)名稱(chēng) “/dev/ttymxc0”，string 型數(shù)據(jù)（可選參數(shù)）。

返回值： bytearray 或 list 型數(shù)據(jù)，若 is_number 參數(shù) True，則返回值為整數(shù)類(lèi)型的 list，若is_number 參數(shù) False，則返回值為 bytes array，若發(fā)生超時(shí)，則返回所有已經(jīng)讀取到的數(shù)據(jù)。

如果僅需要與外部設(shè)備485通訊用上述3條腳本指令即可收發(fā)，如想同時(shí)寫(xiě)入\讀取多個(gè)寄存器查找腳本手冊(cè)“寫(xiě)入\讀取多個(gè)MODBUS寄存器指令”，本文檔舉例和升降柱做485通訊。

下文為機(jī)器人腳本示例：

import struct
global Currentposition
#通訊設(shè)置modbus_rtu
def Connection_rtu():#連接機(jī)器人與升降柱伺服通訊
 while True:
        Open_RS485 = serial_config(True,57600,0,2,8,True)
        mode = serial_mode()
 if mode == "MODBUS-RTU":
 return "Connection Success"
 break
def Fault_reset():#復(fù)位伺服故障，絕大多數(shù)故障可復(fù)位
    serial_write([1,3329,1])
 return "Fault reset Success"
 return
def Point_speed(speed):#設(shè)置點(diǎn)動(dòng)的速度最小0，最大3000,單位rpm
    serial_write(1, 1540, speed)
 return
def Move_position_speed(position,speed):#設(shè)置多段移動(dòng)的位置和速度，位置1MM等于10000個(gè)脈沖
 #position = position * 10000
    getpos = struct.pack("i",position)
    posset = struct.unpack("2H",getpos)
    serial_modbus_write_registers(1,4364,[posset[0],posset[1]])
    sleep(0.01)
    serial_modbus_write_single_register(1,4366,speed)
 return
 while True:
        in3 = get_standard_digital_in(3)
 if in3 == True :
            Servo_control(17)
            sleep(0.1)
            Servo_control(49)
            sleep(0.5)
            Servo_control(17)
            sleep(0.1)
            Servo_control(49)
 break
        sync()
def Upper_limit_stop():#到達(dá)上限位置，DI2觸發(fā)，停止上升，升降柱處于伺服使能狀態(tài)
    sleep(0.01)
    in2 = get_standard_digital_in(2)
 if in3 == True:
        Servo_control(1)
def Lower_limit_stop():#到達(dá)下限位置，DI3觸發(fā)，停止下降，升降柱處于伺服使能狀態(tài)
    sleep(0.01)
    in3 = get_standard_digital_in(3)
 if in3 == True:
        Servo_control(1)
 
Connection_rtu()
#Fault_reset()
#sleep(0.01)
#Originsetting()
#Currentposition = Current_position()
#sleep(0.01)
#Servo_control(1)
#sleep(0.01)
#Move_position_speed(100000,500)
#sleep(0.01)
#Servo_control(9)
while True:
    Upper_limit_stop()
    Lower_limit_stop()
    Currentposition = Current_position()