1.  簡介

本文介紹CS系列機(jī)器人與歐姆龍使用EtherNet/IP通訊，機(jī)器人做從站的配置說明。

EtherNet/IP 通信中，掃描器和適配器是十分重要的概念。當(dāng)開始 EtherNet/IP 通信時，一臺設(shè)備相對于另一臺設(shè)備，需要打開被稱為 “ 連接 ” 的通信線路。打開連接的一側(cè)稱為 “ 掃描器 ”，類似主站；被打開的一側(cè)稱為 “ 適配器 ”，類似從站。

2.  操作流程

2.1準(zhǔn)備工作

lCS機(jī)器人EDS文件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)表格

l歐姆龍NX1P2系列PLC

l安裝歐姆龍SysmacStudio軟件

lCS系列機(jī)器人

2.2機(jī)器人的設(shè)置

l點擊機(jī)器人右上角【 logo 】-【設(shè)置】-【網(wǎng)絡(luò)】設(shè)置FB1的網(wǎng)絡(luò)IP，需要與PLC同網(wǎng)段。

根據(jù)需要Ethernet/IP通訊連接不上選擇程序動作是暫時/停止。

2.3機(jī)器人數(shù)據(jù)說明

lPLC輸出機(jī)器人的變量總數(shù)1856位，換算成字節(jié)232個

l機(jī)器人輸出給PLC的變量總數(shù)3424位，換算成字節(jié)428個

【運行速度百分比設(shè)置使能】是從第一個字節(jié)開始計算，所以byte和Bit是沒有偏移。

基本類型可以自己選擇，像0-31這個四個字節(jié)有用的只有運行速度設(shè)置使能，也可以直接改成數(shù)組類型的四個byte【ARRAY[0..3]OF byte】，使用時就只需要給第一個字節(jié)的第一位設(shè)置值也可以。根據(jù)使用習(xí)慣來配置類型,像下圖中把使能設(shè)置配置成bool占1位，保留配置0-30個bool，31位是從第一個字節(jié)的第一位開始偏移，所以bit偏移是要填寫1

【運行速度百分比】第五個字節(jié)開始就是運行速度百分比，所以byte偏移4個，bit無需填寫

設(shè)置成real浮點數(shù)類型設(shè)置0.1對應(yīng)機(jī)器人百分之十的速率

【標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字IO輸出設(shè)置使能】從第9個字節(jié)開始，偏移8個字節(jié)。占用2個字節(jié)

【標(biāo)準(zhǔn)IO輸出狀態(tài)】從第11字節(jié)開始，偏移10字節(jié)。后續(xù)的都是如此類推。

表格中一行就是32位，就是4個字節(jié)

2.4PLC的配置

l打開安裝好的Sysmac Studio軟件，創(chuàng)建新項目，根據(jù)硬件設(shè)備型號版本信息來填寫。

新設(shè)備默認(rèn)是192.168.250.1

在空白右鍵點擊【新建數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型】 并對結(jié)構(gòu)體進(jìn)行命名，點擊【偏移類型】下方復(fù)選框選擇【用戶】

l點擊新建的結(jié)構(gòu)體右

【新建成員】

在結(jié)構(gòu)體下建立子成員變量

變量的字節(jié)數(shù)類型、 偏移位數(shù)請參考

CS_用戶手冊_EthernetIP 數(shù)據(jù)格式.xlsx表格或程序范例

l配置過一次所以數(shù)據(jù)類型后可以把數(shù)據(jù)保存出來一直復(fù)用

有兩種方式都可以把結(jié)構(gòu)體導(dǎo)出來

1.【點擊菜單欄工具-備份-導(dǎo)出備份文件-導(dǎo)出Nxbackup.dat文件】

復(fù)用試直接導(dǎo)入即可，注意導(dǎo)入這個備份文件會包含導(dǎo)出時PLC的型號IP地址需要根據(jù)實質(zhì)情況更改

2.可以在數(shù)據(jù)類型處直接復(fù)制數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體,粘貼到一個記事本里面去，需要用時ctrl+a全選復(fù)制，在Sysmac Studio-數(shù)據(jù)類型界面粘貼回去即可，注意復(fù)制出來的內(nèi)容不可以刪減，需要刪減,粘貼進(jìn)Sysmac Studio后在刪減，否則會出現(xiàn)粘貼不進(jìn)去的情況。

點擊全局變量，在空白右鍵點擊新建,并全局變量進(jìn)行命名,數(shù)據(jù)類型選項分別

輸入上一步建立的兩個結(jié)構(gòu)體名稱，網(wǎng)絡(luò)公開分別設(shè)置為輸入和輸出

這兩個局變量對應(yīng) 機(jī)器人的輸入輸出

將配置好的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體關(guān)聯(lián)至創(chuàng)建的全局變量中

點擊菜單欄【工具】-【Ethernet/IP 連接設(shè)置】,打開 Ethernet 設(shè)備列表雙擊 PLC 設(shè)備打開

點擊選擇【標(biāo)簽組】，點擊【全部注冊】,將新建的變量全部注冊

下載配置至plc

2.5監(jiān)視輸入輸出狀態(tài)

點擊【圖視】-【監(jiān)視窗口】開啟監(jiān)控窗口，【名稱】選項輸入建立的全局變量，可在線監(jiān)控子 變量的狀態(tài)

3.  常見問題解答

3.1無法連接到直連PLC？

缺少三個歐姆龍的服務(wù)，如果沒有只能重新安裝軟件。

3.2無法輸出數(shù)字信號，調(diào)整運行速率。

對于的數(shù)字信號輸出都要設(shè)置信號使能，運行速率也要設(shè)置使能

3.3讀取狀態(tài)對應(yīng)不上

檢查變量起始地址是否與數(shù)據(jù)表格分配地址一致

3.4在機(jī)器人示教器上無法關(guān)閉數(shù)字輸出信號

ethernet/IP通訊中一直把使能至true

3.5讀取不到機(jī)器人的運行速率

ethernet/IP通訊中一直把運行速度使能至true