1.  簡介

本文介紹了CP碼垛一體機(jī)中：升降柱、伺服控制器、機(jī)器人、以及通訊轉(zhuǎn)換模塊的配置。

2.  操作流程

2.1接線檢查

linak（內(nèi)置伺服）---網(wǎng)線---交換機(jī)----機(jī)器人控制柜FB1

國產(chǎn)升降柱（外置伺服電機(jī)）---伺服控制器（匯川）----網(wǎng)線（剪了，藍(lán)白485B/藍(lán)485A接到轉(zhuǎn)換模塊對應(yīng)口）----協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊----網(wǎng)線----機(jī)器人控制柜FB1

2.2伺服控制器配置

力納克升降柱不需要伺服控制器配置等，直接在機(jī)器人上安升降柱插件即可。

1、首先進(jìn)入?yún)R川官網(wǎng)下載伺服控制器登錄匯川官網(wǎng)匯川技術(shù) - 推進(jìn)工業(yè)文明 共創(chuàng)美好生活搜索【InoDriverShop伺服后臺(tái)調(diào)試軟件】下載并安裝。

準(zhǔn)備一個(gè)USB轉(zhuǎn)485模塊，剪一根網(wǎng)線分出藍(lán)白（485B）和藍(lán)（485A）。

將USB轉(zhuǎn)485和網(wǎng)線相連后，USB端插到電腦上（電腦必須有com驅(qū)動(dòng)），一端插到伺服控制器的網(wǎng)口上。

打開匯川伺服后臺(tái)調(diào)試軟件，搜索對應(yīng)型號(hào)的設(shè)備。

新建工程，檢查伺服控制器是否已經(jīng)連接。

點(diǎn)擊IO設(shè)置；點(diǎn)擊讀取，將下方欄完全按下圖所示進(jìn)行配置。配置完成后下載。

再點(diǎn)擊虛擬IO設(shè)置，同樣先讀取，再配置再下載。

點(diǎn)擊IO監(jiān)控，檢查設(shè)置是否完成，勾選啟用擴(kuò)展VDI和VDO

參數(shù)設(shè)置：點(diǎn)擊工作區(qū)的參數(shù)列表，會(huì)顯示軸1，有H00到H31參數(shù)欄；按下圖依次進(jìn)行配置；如果有參數(shù)無法寫入跳轉(zhuǎn)至常見問題解答。

H02.01配置為1

H05.00配置為2

H11.00配置為0；H11.04配置為1。

H12.00配置為0

零點(diǎn)調(diào)整

首先在上述配置好后，在工作區(qū)找到JOG，上伺服后可以控制升降柱進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)運(yùn)動(dòng)至合適的零位位置后，工作區(qū)點(diǎn)擊回零，點(diǎn)擊下一頁；然后繼續(xù)點(diǎn)擊下一頁。

先選擇以當(dāng)前點(diǎn)為原點(diǎn)

再關(guān)閉原點(diǎn)復(fù)位使能

電子齒輪比計(jì)算：

這里的2250是碼垛插件約定發(fā)送2250個(gè)脈沖為1mm

工作區(qū)點(diǎn)擊安裝向?qū)В梢钥吹皆摼幋a器識(shí)別出位18為絕對值編碼器；上公式中編碼器分辨率則為2的18次方=262144。

將計(jì)算出的值輸入到參數(shù)列表的H05.07-H05.13。寫入

2.3通訊轉(zhuǎn)換模塊設(shè)置

通訊轉(zhuǎn)換模塊只適配過兩個(gè)品牌：艾莫迅和有人。一般最多只會(huì)用一個(gè)通訊轉(zhuǎn)換模塊。如果升降柱支持modbus通訊（如力納克），則不需要通訊轉(zhuǎn)換模塊。

2.3.1艾莫迅模塊

登錄 192.168.1.12后按下圖進(jìn)行配置。

2.3.2有人模塊

串?服務(wù)器默認(rèn)為192.168.0.7，賬號(hào)admin，密碼admin

2.4機(jī)器人配置

安裝升降柱插件后，選擇對應(yīng)的升降柱/伺服控制器即可連接；連接后下次開機(jī)自動(dòng)連接。

升降柱插件請聯(lián)系艾利特工程師獲取。

3.  常見問題解答

3.1非使能狀態(tài)如何進(jìn)入

如果在修改伺服控制器參數(shù)時(shí)，警告要確保進(jìn)入非使能狀態(tài)則在下圖修改使能。

H31.00如果為9或1為使能狀態(tài)；寫入0則下使能。

3.2伺服控制器還支持其他的嗎

伺服控制器目前只適配了匯川，其他品牌請自行適配。

3.3伺服控制器為什么不上電

如果是整機(jī)購買，或者是完全參照我們電氣接線，在機(jī)器人不上電的情況下伺服控制器是沒有電的。