1.  簡介

適用CS系列機(jī)器人本體、示教器維護(hù)

主要目的是幫助用戶安全地執(zhí)行與服務(wù)相關(guān)的操作和故障排除、控制柜

2.  檢驗(yàn)流程

2.1、表面清潔

如果在控制柜或機(jī)器人本體上觀察到灰塵/污垢/機(jī)油，可以用蘸有清潔劑的抹布擦拭干凈。

清潔劑：水、異丙醇、10%的乙醇或10%的石腦油。

在極罕見情況下，可在關(guān)節(jié)處看到 少量的潤滑脂。這并不影響關(guān)節(jié)的指定功能或使用壽命。

                    控制柜                                     機(jī)器人本體

2.2、控制柜

2.2.1 安全功能檢驗(yàn)

突出強(qiáng)調(diào)機(jī)器人安全功能，建議每月進(jìn)行測試，以確保功能正確。 必須執(zhí)行以下測試：

1.  測試示教器上的急停停止按鈕功能：

● 按下示教器上的緊急停止按鈕；

● 觀察機(jī)器人停止，并關(guān)閉關(guān)節(jié)的電源；

● 再次啟動機(jī)器人。

2.  測試自由驅(qū)動模式：

● 根據(jù)工具規(guī)格，拆下附屬裝置或設(shè)置工具中心點(diǎn)(TCP)/有效負(fù)載/CoG；

● 按住示教器背面的黑色Freedrive（自由驅(qū)動）按鈕，將機(jī)器人設(shè)置為自由驅(qū)動模式；

機(jī)器人進(jìn)入正常模式

按住自由驅(qū)動按鈕

進(jìn)入自由拖動模式

● 將機(jī)器人移動到水平伸展到其工作空間邊緣的位置；

● 按住自由驅(qū)動按鈕的同時，監(jiān)控機(jī)器人在沒有支撐的情況下保持其位置。

● 手動拖動檢驗(yàn)各軸在自由驅(qū)動下的順滑度，檢查是否報(bào)警或卡頓情況；

3.  測試反向驅(qū)動模式：

大負(fù)載機(jī)器人測試時建議人數(shù)為兩人或以上，如果機(jī)器人接近障礙物，在測試前，可以使用BACKDRIVE（反向驅(qū)動）功能，將機(jī)器人移動到安全位置。

● 按ON（開啟）啟用電源，狀態(tài)將變?yōu)椤按龣C(jī)”；

● 按住“自由驅(qū)動”->狀態(tài)將變?yōu)锽ACKDRIVE（反向驅(qū)動）；

機(jī)器人待機(jī)狀態(tài)

按住示教器背面按鈕，進(jìn)入運(yùn)行-狀態(tài)

● 像自由驅(qū)動一樣，用手移動機(jī)器人；

● 在反向驅(qū)動模式下，至于單個關(guān)節(jié)上的制動器會在該關(guān)節(jié)受外力移動時被釋放，已 經(jīng)釋放的制動器，在自由驅(qū)動按鈕釋放之前會一直保持釋放狀態(tài)。與自由驅(qū)動模式 相比，機(jī)器人移動起來有些“笨重”；

● 請單獨(dú)測試每個關(guān)節(jié)，以確保制動器按預(yù)期釋放。

4.  驗(yàn)證配置內(nèi)的安全設(shè)置：

● 驗(yàn)證機(jī)器人的安全設(shè)置符合機(jī)器人安裝的風(fēng)險評估。

5.  測試其他安全輸入和輸出仍運(yùn)作：

● 檢查哪些安全輸入和輸出處于激活狀態(tài)，并測試可否觸發(fā)。

2.2.2 目視檢驗(yàn)

1.  控制柜內(nèi)部

● 從控制柜上斷開電源線；

● 檢查安全控制板上的端子是否正確插入，且電線完好；

● 檢查主機(jī)板上的所有連接以及安全控制板與主機(jī)板之間的連接；

● 檢查控制柜內(nèi)部是否有污垢/灰塵，目視需要，使用防止靜電放電的真空吸塵器清潔。

● 檢查示教器線纜，主電源線

● 檢查并測試控制柜中的端子

2.  檢查并清潔控制柜上的空氣過濾器

● 控制柜有兩個過濾器，每側(cè)各安裝一個；

● 從控制柜中取出過濾器，并用低壓空氣徹底清潔；

● 根據(jù)需要，更換過濾器；

● 輕輕地拆下外部塑料框架，并維護(hù)過濾器。

2.3、機(jī)器人本體

2.3.1 功能檢驗(yàn)

功能檢驗(yàn)的目的是確保螺釘、螺栓、工具和機(jī)器人本體沒有松動。

1.  檢查端蓋螺絲

2.  檢查機(jī)器人本體安裝螺栓

3.  檢查工具安裝螺栓

4.  檢查連接關(guān)節(jié)的螺栓/螺釘

2.3.2 目視檢驗(yàn)

1.  將機(jī)器人本體移至原點(diǎn)位置（如果可以）；

2.  關(guān)閉控制柜，并斷開其電源線；

3.  檢驗(yàn)控制柜與機(jī)器人本體之間的電纜是否有任何損壞；

4.  檢驗(yàn)橡膠環(huán)是否磨損和損壞：

如果橡膠環(huán)磨損或損壞，請進(jìn)行更換。

5.  檢驗(yàn)所有關(guān)節(jié)上的端蓋是否有任何裂紋或損壞：

如果關(guān)節(jié)端蓋開裂或損壞，請進(jìn)行更換。

6.  檢驗(yàn)蓋子的螺釘是否就位并適當(dāng)擰緊：

目視需要，更換螺釘，并適當(dāng)擰緊；

節(jié)端蓋上的螺釘?shù)恼_扭矩值為0.5Nm。

3.  檢驗(yàn)計(jì)劃表

1.  控制柜

2.  機(jī)器人本體